Wann die ersten Menschen in dieser Gegend siedelten liegt im Dunkel der Geschichte. Frühzeitliche Funde lassen auf eine Besiedlung vor Christi Geburt schließen. Viele Flurnamen lassen sich auch schon auf eine keltische Besiedlung zurückführen. Medebach gehört zu den Urpfarreien des Sauerlandes. Die alte Pfarrkirche und die Andreaskapelle sind ursprünglich in karolingischer Bauweise erstellt worden, was auf eine stärkere Besiedlung des heutigen Stadtgebietes bereits im 8.Jahrhundert hindeutet. Die Entwicklung einer dörflichen Siedlung zu einer Stadt dauerte in der Regel mehrere Jahrhunderte. Licht ins Dunkel der Geschichte bringt eine Urkunde aus dem Jahr 1144, in der der damaligen Landesherrn, Erzbischof Arnold von Köln, Medebach als eine ansehnliche Stadt mit Markt unter Königsbann bezeichnet. Neben Soest ist Medebach damit eine der beiden ältesten Städte des damaligen Herzogtum Westfalens. Logischerweise beteiligten sich die Bürger schon früh an der regen Handelstätigkeit und machten ihre Geschäfte mit den Händlern, die in den Mauern ihrer Stadt Schutz suchten. 

Die großen Wald- und Heideflächen im Medebacher Umland wurden in dieser Zeit von Schafen und Rindern beweidet. Die Häute dieser Tiere wurden zu Leder verarbeitet, aus dem wiederum Schuhe produziert wurden. Weiterhin wurde in den Bergen Eisen- und Kupfererz gefördert, welches wohl auch direkt vor Ort zu Messern, Nägeln und Werkzeugen verarbeitet wurde. Vor allen Dingen mit diesen Artikeln beteiligten sich Medebacher Bürger an dem Fernhandel der Hanse. In einer Urkunde von 1165 gab sich die Stadt Medebach ein eigenes Recht, das heißt ein Gesetzeswerk an das sich alle Bürger halten mussten. In diesem „Medebacher Recht“ wird auch in einigen Paragraphen die Handelstätigkeit der Medebacher Kaufleute, die in „Dania und Russia“ Geschäfte machten, genau geregelt. Diese Urkunde ist die erste Erwähnung eines deutschen Osthandels überhaupt.

 

In der Blütezeit als Hansestadt hatte Medebach auch ein eigenes Münzrecht und durfte auf alle durchgeführten Handelswaren eine Abgabe erheben.

Nach dem Niedergang der Hanse und der Veränderung der Verkehrswege verlor auch die Stadt Medebach ihre frühere Bedeutung. Als Grenzstadt zwischen dem katholischen Herzogtum Westfalen und dem protestantischen Fürstentum Waldeck hatte Medebach sehr stark unter den Wirren des dreißigjährigen Krieges zu leiden und wurde mehrmals komplett zerstört. Die Bewohner mussten sich vor den feindlichen Truppen in die Wälder flüchten und durch Gewalt und Pest kamen mehrere hundert Bürger zu Tode. In diesen Tagen gründeten mutige Bürger die Martinibruderschaft, die, ohne Rücksicht auf die eigene Gesundheit, die Pestopfer begruben. An die Ereignisse erinnert noch heute das „Gelobte Fest“, welches im Juni von der gesamten Bevölkerung begangen wird. Von diesen Schicksalsschlägen hat sich die Stadt nie mehr richtig erholt.

Nach dem dreißigjährigen Krieg wurde die Stadt zu einer Ackerbürgerstadt. Die Bewohner lebten von den Erträgen aus der Land- und Forstwirtschaft, die in den weiten Feldfluren und Wäldern betrieben wurde. Natürlich wurde auch weiterhin Handwerk betrieben und ein Hausierhandel mit Schuhen und Metallwaren wurde bis in die Zeit der Industrialisierung von vielen Bürgern als zusätzlicher Broterwerb betrieben. Ein großer Rückschlag für die Entwicklung der Stadt war der verheerende Stadtbrand von 1844, der einen Großteil der Wohnhäuser, sowie die Kirche, die Schulen und auch das Rathaus vernichtete. 

Durch eine mangelhafte Verkehrsanbindung ging die erste Industrialisierungsphase an dieser Region weitgehend vorbei. Im 19.Jahrhundert setzte dadurch eine starke Abwanderung junger Menschen in die Industrieregion an Rhein und Ruhr ein. Der erste Industriebetrieb der Stadt Medebach war die Strumpffabrik Ewers, die 1865 in Küstelberg gegründet wurde und später über 400 Menschen beschäftigt hatte. Im Jahr 1903 erhielt die Stadt einen Bahnanschluss, allerdings nur in Form einer Schmalspurbahn. Die Kleinbahn Steinhelle-Medebach bestand nur 50 Jahre und wurde im Jahr 1953 stillgelegt. Im 20.Jahrhundert entstanden in der Stadt einige Industriefirmen, die zum Teil, wie der Aufzughersteller Paul Schmidt, bereits weltweit agierten. In den fünfziger Jahren des 20.Jahrhunderts begann auch eine Tourismustätigkeit in der Region. Heutzutage ist die „alte Hanseherrlichkeit“ jedoch wieder stärker präsent. Aus Medebach gehen viele hochwertige Hightech Produkte in alle Welt, einige Medebacher Firmen wieder weltweit, als „Global Player“ aktiv und der Center Parc Hochsauerland ist das Reiseziel von vielen Menschen aus ganz Europa.